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Plot the position of a robotic vacuum cleaner based on the robot's wheel velocities with MQTT

Graficando la posición de un robot tipo aspiradora con base en las velocidades de las ruedas del robot con MQTT y ESP32.

Consideraciones a tener en cuenta

• Es necesario conectar todos los nodos a la misma red WiFi.

• Los módulos de ESP32 no pueden conectarse a redes con seguridad WPA empresarial.

• Es necesario tener las siguientes librerías de Python:

  • paho-mqtt
  • matplotlib
  • json
  • numpy

  pip install -r requirements.txt

Conexión de MQTT

Broker con mosquitto

En caso de usar mosquitto, crea un broker con la configuración mosquitto.conf:

mosquitto -v -c mqtt/mosquitto.conf

Conexión con MQTTX (opcional)

1. Crear una conexión al localhost.

2. Generar una subscripción al topico robot/# dentro de la conexión hecha o,

   1. Generar una suscripción al topico robot/velocidad/izquierda.
   2. Generar una suscripción al topico robot/velocidad/derecha.
   3. Generar una suscripción al topico robot/posicion.

Nodo driver

1

Es necesario crear un archivo nodes/driver/wificonfig.h con la siguiente estructura:

const char* ssid = "SSID-WIFI";
const char* pass = "CONTRASEÑA-WIFI";
const char* host = "MQTT-BROKER";
const short port = 1883;

Las constantes host y port corresponden a las direcciones ip y el puerto del equipo donde se está ejecutando mosquitto.

2

Modificar las definiciones POT1, POT2 en nodes/driver/driver.ino con los pines a usar para cada potenciometro

3

Cargar el sketch nodes/driver a una placa de desarrollo ESP32.

Nodo robot

Para suscribirse a los tópicos robot/velocidad/#, procesar los datos y mandarlos al tópico robot/posicion ejecutar el script robot:

python nodes/robot/main.py

o

python3 nodes/robot/main.py

Nodo plot

El nodo plot se encarga de graficar los datos del tópico robot/posicion:

python nodes/plot/main.py

o

python3 nodes/plot/main.py